Su altı araçları, deniz araştırmalarından askeri operasyonlara, petrol-gaz keşiflerinden çevresel izlemelere kadar geniş bir yelpazede kullanılır. Bu araçların geliştirilmesi ve iyileştirilmesi, teknolojik yeniliklerle mümkün kılınmaktadır. insan müdahalesi olmadan belirli görevleri yerine getirebilen otonom Su Altı Araçları (AUV), programlanabilir su altı araçlarıdır. Bu araçlar, özellikle uzun süreli deniz araştırmaları ve haritalama çalışmaları için idealdir. Modern AUV’ler, yüksek çözünürlüklü sonar ve görüntüleme sistemleri ile donatılmıştır. Bu sayede deniz tabanının detaylı haritalarını çıkarabilirler. Uzun süreli görevler için enerji verimliliği önemlidir. Yeni batarya teknolojileri ve enerji yönetim sistemleri AUV’lerin daha uzun süre çalışmasını sağlar. AUV’ler, yapay zeka algoritmaları sayesinde çevresel koşullara adapte olabilir ve görevlerini daha etkin bir şekilde yerine getirebilir.

Su altı araçlarının dayanıklılığı ve performansı, kullanılan malzeme ve tasarım teknolojileriyle doğrudan ilişkilidir. Hafif ve dayanıklı kompozit malzemelerin kullanımı, araçların daha derin ve zor şartlarda çalışabilmesini sağlar. Düşük enerji tüketimi ve yüksek hızlar için aerodinamik tasarım teknikleri, su altı araçlarının performansını artırır. Özel kaplamalar ve alaşımlar, su altı araçlarının tuzlu suyun neden olduğu korozyondan korunmasını sağlar.

Bu kitapta bir araya gelen akademisyen, lisans ve yüksek lisans öğrencileri bir araya gelerek yaptıkları değerli mühendislik çalışmalarını sunmuştur. Çalışma su altı araçlarında yenilikçi yaklaşımların yanı sıra, güncel araştırma ve uygulama örneklerini de içermektedir. Böylece gelecekte yapılacak çalışmalara yön çizmeye çalışmaktadır.

Kitabın hazırlanmasında emeği geçen, fikir ve projelerini bizimle paylaşan tüm yazarlarımıza teşekkür ederiz. Bu eserin, bu alanda çalışan akademisyenlere, öğrencilere ve sektörel profesyonellere faydalı olmasını diliyoruz.

Editörler

Prof. Dr. Süleyman Neşeli

Dr. Öğr. Üyesi Hakan Terzioğlu

-ÖNSÖZ ii

BÖLÜM 1: İNSANSIZ ARAÇLARDAKİ ELEKTRİK MOTORLARININ KONTROLÜNDE KULLANILAN ELEKTRONİK HIZ KONTROL CİHAZLARININ İNCELENMESİ – Fatih Alpaslan Kazan, Fatih Yücel Yılmaz

BÖLÜM 2: OTONOM SUALTI ARACI İÇİN ARAYÜZ TASARIMI – Hasan Fırat Keskin, Hakan Terzioğlu 21

BÖLÜM 3: OTONOM SU ALTI ARAÇLARI İÇİN KONTROL ALGORİTMASI VE PID – Ramazan Hasan Yılmaz, Gökhan Yalçın 37

BÖLÜM 4: İNSANSIZ SUALTI ARAÇLARI İÇİN GÜÇ DAĞITIM KARTI – Hasan Fırat Keskin, Bayram Ali Dursun, Hakan Terzioğlu 47

BÖLÜM 5: İNSANSIZ SUALTI ARAÇLARININ MEKANİK TASARIMINDA DİKKAT EDİLMESİ GEREKEN TEMEL HUSUSLAR – Mehmet Resul Polat, Zeynep Yağdıran, Süleyman Neşeli 61

BÖLÜM 6: PYTHON’UN SUALTI ARAÇLARININ YÜZEY İSTASYONLARI İLE İLETİŞİM KURMASI İÇİN KULLANILMASI – Alime Hülya Öğüt, Fatih Alpaslan Kazan 75

BÖLÜM 7: SUALTI KAMERALARINDAN ELDE EDİLEN GÖRÜNTÜLERİN İŞLENMESİ VE ANALİZ EDİLMESİ İÇİN PYTHON KÜTÜPHANELERİ – Kürşad Buğrahan Yapar, Abdullah Cem Ağaçayak 97